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        今天， okooo澳客自主研發的機器人中間件AimRT正式開源上線，兌現在8月18日okooo澳客2024新品發布會上的開源承諾。

        項目開源地址

        官網鏈接：https://aimrt.org/

        文檔鏈接：https://docs.aimrt.org/index.html

        Github 鏈接： https://github.com/AimRT/AimRT

        Gitee 鏈接：https://gitee.com/robot-os/AimRT

        AimRT的源碼目前托管在Gitee，并同步鏡像至GitHub等主流開源社區，相關文檔已上線官方網站aimrt.org，感興趣的開發者請移步官網查看。

        在介紹AimRT有哪些特點之前，我們先來談談okooo澳客為什么要做這樣一個中間件。

        在機器人中間件的領域中，ROS 1和ROS 2長期占據主導地位。ROS 1在2010年發布了1.0版本，但隨著時間的推移，其局限性逐漸顯現。為了解決這些問題，ROS 2在2017年發布了第一個版本，并在2022年推出了第一個長期支持版ROS 2 Humble。盡管ROS 2在實時性能、安全性、模塊化設計方面進行了顯著提升，但在產業落地方面仍面臨諸多挑戰，針對未來機器人與AI、機器人與云技術的融合，ROS 2尚顯不足。面向未來的機器人技術，需要一個更加輕量化、開放和模塊化的中間件，以支持新興技術的發展和應用。

        因此，AimRT應運而生。AimRT是okooo澳客機器人于成立之初便開始自行研發的一套高性能通信中間件，經過長時間的內部實際使用和測試，現已趨于成熟，并在行業內具備技術領先競爭力。AimRT是一個更現代、輕量易用，且高效穩定的通信開發框架，具備機器人開發流程所必備的許多實用特性，并解決了主流開源中間件的一些痛點。

        在軟件開發效率方面，AimRT基于現代C++新標準開發，輕量易部署，將現代化設計模式應用在資源管控、異步編程、部署配置等方面，使得機器人應用的開發更加快捷和高效。在工具鏈與調測效率方面，AimRT提供了完善的調試、性能分析工具，以及良好的可觀測性支持，有助于快速發現并解決系統中的問題，相比較傳統的通信框架能夠更加有力的保證機器人系統的穩定運行。在生態兼容方面，AimRT能夠兼容ROS2、Http、Grpc等傳統機器人生態或云服務生態，開發者可以根據需要選擇合適的通信后端，并支持漸進式升級存量系統，可廣泛應用于機器人端側、邊緣端、云端等多種部署場合，與最新的AI技術更親和。總體來說，這是一款對于開發者非常友好的中間件，能夠極大提升開發效率。

        另外，我們也考慮到，開發者可能正在使用一些中間件，或許存在開發接口不兼容的問題。所以，在擴展性方面，AimRT提供了全面的插件開發接口，也為后續生態拓展打下了堅實的基礎。目前，我們還提供了十余種官方插件，同時也支持開發者們進行二次開發以適配更多場景。比如，對于傳統機器人領域開發者，基于 ROS2 開發的運動控制、Slam 等算法模塊，可以無縫引入 AimRT ，并通過ROS2后端與已有的原生ROS2模塊通信； 對于AI 領域開發者，需要基于 Python 或 C++ 開發圖像、音頻、大模型等算法，也可以直接在代碼中引入 AimRT 與 ROS2、Mqtt 等節點通信，從而獲取傳感器數據或AI處理結果；而對于云服務后臺開發者，基于 Python 或 C++ 開發云服務后臺，可以直接使用 AimRT 開發后臺微服務，基于 Grpc 或 Http 等后端接收請求或與下游微服務通信。

        以下是AimRT的主要特點總結：

                1.簡潔輕量無依賴：基于C++20標準開發，吸取大量現代設計思想，具備高可維護性，高效穩定，為開發者提供一個輕量化的ROS2替代中間件；

                2.強大的兼容性：支持ROS2、Grpc、Http、Mqtt等通信協議，統一接口，原生AI親和，整合了機器人端側、邊緣端、云端等多種部署場合的研發，支持漸進式升級存量系統；

                3.高擴展性：AimRT提供了全面的插件開發接口，支持二次開發以滿足各種特殊場景的需求。

        okooo澳客正式開源機器人中間件AimRT，是希望通過開源開放和生態共創，共同推進工業機器智能化以及具身智能機器人的技術創新與產業發展。通過社區協作，驅動技術創新的快速迭代和創新成果的極致共享，牽引更多企業和開發者參與到機器人生態建設之中，共同營造一個活躍繁榮的生態系統，為AI與機器人技術的深度融合與最終產業落地作出貢獻。